MIT开发的迷你猎豹（Mini Cheetah）机器狗，能够成功拦下87.5%的射门。这比英超联赛中最好的职业足球守门员还高（80%）。

当然了，由于机器狗的大小和运动范围有限，实验采取的是这种小门，但是对于自由9公斤重的机器狗而言，这个难度也不低了。

看完效果，感觉机器狗当守门员还挺靠谱。这款机器狗是 MIT 在 2019 年研发的 Mini Cheetah，现在来自加州大学伯克利分校等机构的研究者为 Mini Cheetah 部署了一个新的强化学习框架，让它完成足球守门任务。

在机器人操纵领域，人们已经广泛地研究了如何让机器人捕捉或击打快速移动的物体这一课题。球是比较常见的用于研究的快速移动物体。

让 Mini Cheetah 学会守门还是一件比较难的事，因为这涉及物体（例如球）抛出的高度以及动态移动的位置，具体而言，一方操纵一个快速移动的球，球的方向和位置不确定，而另一方需要迅速判断球的位置以阻止进球。想要完成这一任务，需要教会机器人动态移动它的身体，同时确保它的脚 (或脸) 到达它们需要及时阻挡球的地方，这基本上是将两个难题结合在一起。

该研究的解决办法是将运动控制器与末端执行器轨迹规划相结合，这样一来就可以找到最佳的方法让 Mini Cheetah 在球到达目标不到一秒的时间内，进行阻挡。

所以机器狗需要做到两点：

1，判断足球的运动轨迹

2，快速移动自己的身体，确保自己出现在足球的运动轨迹上

其实就是将足球的轨迹与机器狗的末端控制做一个匹配，问题简化成这样以后，就可以让机器狗进行学习了。当然，这也需要引入一系列实用的人类守门员技能。比如侧身飞跃拦截，附身到球门的下角拦截，跳跃到球门的顶部和上角拦截等等。和人类守门员一样，落地时能否安全着陆并不是首要问题，把球扑出来才是第一要务。